Петр Лаврович Лавров родился 2 июня 1823 в село Мелихово Псковской губернии в семье потомственных дворян. Получив домашнее образование, поступил в Петербургское артиллерийское училище, где считался лучшим учеником М. Остроградского, академика военных наук. После окончания училища в 1842 был оставлен при нем репетитором, затем преподавателем математики. В 1844–1846 преподавал математические предметы в военных учреждениях Петербурга.
В 1860 году вышла в свет его первая книга «Очерки вопросов практической философии».